Otomatik Yönlendirmeli Araç (AGV), önceden belirlenmiş rotalar veya otomatik navigasyon sistemleri aracılığıyla insansız taşıma gerçekleştiren, lojistik, imalat, depolama ve diğer alanlarda yaygın olarak kullanılan akıllı bir taşıma ekipmanıdır. Çalışma prensibi Otomatik Güdümlü Araç görev oluşturma, yol planlaması, gerçek zamanlı engel kaçınma, hedef taşımayı tamamlama, bekleme modunda şarj olma vb. adımlardan oluşur. Şimdi, otomatik yönlendirmeli araçların nasıl çalıştığını detaylı olarak inceleyelim.
Otomatik yönlendirmeli bir araç nasıl çalışır?
Otomatik Yönlendirmeli Aracın (AGV) çalışma prensibi, kılavuz sensörler aracılığıyla mevcut konumunu elde etmek ve bunu önceden belirlenmiş yoldaki hedef bilgisiyle birleştirerek belirli kontrol komutlarını hesaplamak, böylece AGV’nin sürüş hızını ve direksiyon açısını belirleyerek aracın hareketinin hassas kontrolünü sağlamaktır. Temel noktası, yörünge takip kontrolüdür; yani, referans noktası ile yol üzerindeki sanal nokta arasındaki konum sapmasını sürekli izleyerek, tahrik tekerleğinin dönüş hızını gerçek zamanlı olarak ayarlar, böylece referans noktası mümkün olduğunca sanal noktayla hizalanır ve AGV’nin kılavuz hattı boyunca istikrarlı bir şekilde hareket etmesini sağlar.
1.otomatik navigasyon sistemi
AGV, çeşitli kılavuzluk teknolojileri aracılığıyla kendi konumunu ve çevre koşullarını belirler. Yaygın navigasyon yöntemleri şunlardır:
Manyetik navigasyon: zemine önceden gömülmüş manyetik şeritler veya çiviler boyunca ilerleme ve yolu manyetik sensörler aracılığıyla algılama.
Lazer navigasyon: LiDAR kullanarak çevreyi tarama ve hesaplama yoluyla çevresel konumu belirleme.
Görsel navigasyon: konumu belirlemek için kameralar kullanarak zemin ve çevre özelliklerini tanıma.
Ataletsel navigasyon: jiroskoplar ve ivmeölçerler aracılığıyla integral hareket yörünge projeksiyonu uygulayarak konumu belirleme.
SLAM: Dinamik bir ortamda, lazer/görüntü ile SLAM teknolojisi kullanarak çevrenin simülasyonunu oluşturma ve konumu gerçek zamanlı olarak belirleme.
Yukarıdaki kılavuzluk sistemi aracılığıyla AGV yol planlamasını önceden ayarlar ve taşıma işlemini uygulamaya başlarız. Peki, taşıma sırasında AGV engellerden nasıl gerçek zamanlı olarak kaçınır?
Gerçek zamanlı engel kaçınma
AGV, engelleri algılamak ve güvenli çalışma veya yerel rota ayarlaması için sensörler ve güvenlik sistemleriyle donatılmıştır.
Yaygın güvenlik sistemleri şunlardır:
LIDAR ve ultrasonik sensörler: bu sensörler yoldaki engelleri algılayabilir ve tetiklendiğinde çarpışmayı önlemek için aracı yavaşlatabilir veya durdurabilir.
Tamponlar: Fiziksel tamponlar, AGV bir nesne veya kişiyle temas ederse acil durdurmayı tetikleyebilir.
Acil Durum Durdurma Butonu: Manuel bir durdurma düğmesi, personelin AGV hareketini anında durdurmasını sağlar.
Gerçek zamanlı engel kaçınma işlevi sayesinde güvenli bir şekilde hareket edebilir veya rotayı ayarlayarak taşımamızı güvenli ve kolay hale getirip belirlenen konuma taşıyarak işlemi tamamlayabiliriz.
Yukarıda otomatik yönlendirmeli aracın çalışma prensibini anladık. Şimdi de tahrik sistemini ve etkileşimli iş birliğini inceleyelim.
Tahrik sistemi
AGV genellikle akülerle beslenir ve bir elektrik motoruyla çalıştırılır. Motor, önceden belirlenmiş bir yolu veya otomatik navigasyon sistemini takip eden tekerlekleri tahrik eder. Akü yönetimi de çok önemlidir ve manuel akü değişimi, otomatik şarj istasyonları veya endüktif şarj yolları aracılığıyla şarja izin veren bir şarj sistemi mevcuttur. Tahrik tekerlekleri, AGV’nin kullanıldığı ortama bağlı olarak çok yönlü, patlamaya dayanıklı veya tek dümen tekerleğidir. Sahnede hassas durma ile pürüzsüz ve güvenli taşıma sağlanır.
Etkileşimli çalışma
AGV, robot kol, silindir, kaldırma platformu ve diğer mekanizmalarla birlikte çalışarak karmaşık taşıma, yükleme ve boşaltma (forklift AGV, palet taşıma AGV gibi) işlerini tamamlayabilir.
Otomatik yönlendirmeli aracın çalışmasını anladıktan sonra, AGV’lere nasıl güç sağlandığını da anlamamız gerekiyor.
Video Gösterimi
AGV’lere nasıl güç sağlanır?
Otomatik Yönlendirmeli Araçlara (AGV) genellikle üç tür güç kaynağıyla enerji sağlanır: akü gücü, temassız endüktif güç ve kablolu güç. Akü gücü en yaygın güç kaynağı türüdür; temassız endüktif güç ve kablolu güç ise farklı çalışma koşulları için uygundur.
Aşağıda AGV güç kaynağı yöntemlerinin detaylı bir tanıtımı bulunmaktadır:
Akü ile çalıştırma
Güç kaynağı olarak şarj edilebilir kurşun-asit, nikel-kadmiyum veya lityum-iyon aküler gibi aküler kullanılır. Aküyle çalışan AGV’ler daha esnektir ve sabit hatlar veya şarj istasyonları olmadan serbestçe hareket edebilir. Akülerin değiştirilmesi veya şarj edilmesi kolaydır ancak menzilleri sınırlıdır. Sık hareket ve rota değişikliği gerektiren durumlarda yaygın olarak kullanılır.
Temassız endüktif güç kaynağı
AGV, elektromanyetik indüksiyon prensibi aracılığıyla şarj plakalarından veya şarj istasyonlarından güç alır; kablo bağlantısı yoktur ve güvenliği daha yüksektir. Şarj hızı hızlıdır ve sürüş sırasında şarj etmeyi gerçekleştirebilir. Ancak şarj plakasının veya şarj istasyonunun sabit bir konuma kurulması gerekir, bu da AGV’nin çalışma rotasında belirli sınırlamalar yaratır ve maliyeti diğer güç kaynağı yöntemlerinden daha yüksektir. Sık dur-kalk gerektiren üretim hatları gibi verimlilik ve güvenlik açısından yüksek gereksinimleri olan durumlar için uygundur.
Kablolu güç kaynağı
AGV’ler, kablolar veya raylar aracılığıyla güç kaynağına bağlanır ve harici güç kaynağından doğrudan güç alır; akü kapasitesiyle ilgili herhangi bir sınırlama yoktur. Temassız güç kaynağına kıyasla maliyeti daha düşüktür. Ancak sabit hatlar veya raylar üzerinde çalışması gerekir, çalışma alanı sınırlıdır ve esnekliği nispeten daha düşüktür. Sabit hatlardaki taşıma görevleri gibi güç kaynağı kararlılığı ve maliyeti konusunda yüksek gereksinimleri olan durumlar için uygundur.
Sonuç
Yukarıdaki anlatım sayesinde, otomatik yönlendirmeli aracın çalışma prensibini, AGV'yi verimli bir şekilde nasıl kullanacağınızı ve AGV'lere nasıl güç sağlayacağınızı öğrendik. Biz bir otomatik yönlendirmeli araç üreticisiyiz. Taşıma konusunda zengin deneyime sahibiz. Otomatik yönlendirmeli araç sistemi hakkında daha fazla bilgi edinmek isterseniz, lütfen hemen bizimle iletişime geçin; daha fazla taşıma çözümü elde edeceksiniz.
